V gradu je postavljena stalna razstava, ki predstavlja pregled slovenske zgodovine skozi prizmo rodbine Auersperg. Pripoved razstave se začne s prihodom prvih Turjačanov na Dolenjsko v času visokega srednjega veka ter kronološko sledi dogodkom vse do odhoda rodbine sredi vojnega viharja leta 1943. Razstava je namenjena široki javnosti, hkrati pa ima tudi izobraževalno vlogo, saj je primerna za vodenje osnovnošolskih in srednješolskih skupin.

Razstava je brezplačna in si jo lahko v obratovalnem času gradu ogledate v lastni režiji.